pro_display.launch파일 ( UARM로봇 position상태를 rviz에 display하는 기능 )

roscore 와 display.launch 실행 후 rqt_graph 

pro_display.launch

parameter 서버에 "robot_description" 올리고 

노드 4개 실행

간략설명 : 1. param설정 해주고

              2. "swiftpro_read_node"로 현재 로봇 좌표값 reading 한다.

              3. "swiftpro_rviz_node"에선 broadcaster로 odom_trans를 tf패키지에 보내고, tf2 패키지 값의 data 형식으로 가공( joint_state[9] )해서 publish 해준다.

              4. "robot_state_publisher" 노드에선 가공( joint_state[9] )된 data를 tf2 패키지에 보낸다

              5. "rviz"노드에선 tf2 패키지에 publish된 data를 가져와서 rviz에서 가상로봇을 기동한다.