ROS_python_정리14 roslaunch tag 종류 : XML 파일 속 태그 설명 ROS에서 사용하는 .launch 파일은 ROS 노드들을 실행하고 관리하기 위한 XML 파일입니다. 이 파일에는 노드의 실행 위치, 인자, 환경 변수 등을 지정할 수 있습니다. .launch 파일에서 사용할 수 있는 태그는 다음과 같습니다. : .launch 파일의 시작 태그입니다. : ROS 노드를 실행하는 태그입니다. - ... : 다른 .launch 파일을 포함하는 태그입니다. - A런치[ B,C,D런치 include ] --> B,C,D 온 : 노드들을 그룹으로 묶는 태그입니다. : 노드의 매개변수를 설정하는 태그입니다. - ROS 파라미터 서버에서 가져와서 노드의 매개변수가 된다. - ex) : 노드의 환경 변수를 설정하는 태그입니다. - 환경변수 export 개념 : ROS 파라미터 서버에서 .. 2023. 12. 19. ROS1 구조 및 빌드 기본 듀토리얼 http://wiki.ros.org/catkin/Tutorials catkin/Tutorials - ROS Wiki Catkin Tutorials Creating a workspace for catkinThis tutorial covers how to setup a catkin workspace in which one or more catkin packages can be built. Creating a ROS PackageHow to create a new ROS package using catkin. Building and using catkin packages i wiki.ros.org 패키지 구조 관련 http://wiki.ros.org/catkin/workspaces catkin/.. 2022. 12. 31. Rosbag https://github.com/ros2/rosbag2 GitHub - ros2/rosbag2 Contribute to ros2/rosbag2 development by creating an account on GitHub. github.com 참조 ros2 # 해당 토픽 레코드 여러 토픽 동시에 저장 가능 ros2 bag record ros2 bag record # 지금 퍼블리시 하는 모든 토픽 레코드 ros2 bag record -a # 레코드 내용 플레이 ros2 bag play rosbag2_2022_08_18-19_18_04/ ros1 # 해당 토픽 레코드 여러 토픽 동시에 저장 가능 rosbag record rosbag record # 지금 퍼블리시 하는 모든 토픽 레코드 rosbag rec.. 2022. 8. 18. ros 명령어 자주쓰는거만 node 관련 rosnode -h 노드 키거나 끄거나 할때 topic 관련 rostopic -h - echo , list , find , pub , info 같은거로 topic 발행 때릴 때 이럴때 씀 rosmsg -h - topic의 msg 타입을 검색하거나 할 때 rostopic pub topic_1 std_msgs/String "data : 'aa'" rostopic echo topic_2 service 관련 rosservice -h - call 같은거로 service 에 request 신호 보낼때 씀 rossrv -h - service 메시지 타입 검색하거나 할 때 특정 msg 타입 확인하려면 1. rostopic list 로 특정 노드 확인하고 2. rostopic info 로 특정 노드의 정보.. 2022. 6. 8. ros1_srv srv 그림 https://docs.ros.org/en/dashing/Tutorials/Services/Understanding-ROS2-Services.html Understanding ROS 2 services — ROS 2 Documentation: Dashing documentation Goal: Learn about services in ROS 2 using command line tools. docs.ros.org msg = noneblock 개념 = 1 : 다 srv = block 개념 = 1 : 1 = action = block + noneblock 개념 사용할 srv data type add_two_ints_server.py #서버 #!/usr/bin/env python3 # import.. 2022. 5. 27. ros 명령어 ROS 명령어 정리 ROS 쉘 명령어 명령어 중요도 명령어풀이 roscd [패키지 명] *** 지정한 ROS 패키지의 디렉터리로 이동 rosls [패키지 명] * ROS 패키지의 파일 목록 확인 rosed [패키지 이름] [파일 이름] * ROS 패키지의 파일 편집 roscp * ROS 패키지의 파일 복사 rospd ` ` ROS 디렉터리 인덱스에 디렉터리 추가 rosd ` ` ROS 디렉터리 인덱스 확인 ROS 실행 명령어 명령어 중요도 명령어풀 roscore [옵션] *** 마스터 노드 실행 rosrun [패키지명] [노드명] *** 노드 실행 roslaunch [패키지명] [런치파일명] *** 노드 여러개 실행 rosclean [옵션] ** ROS 로그 파일 검사 및 삭제 ROS 정보 명령어 명령어.. 2022. 5. 5. 이전 1 2 3 다음
