ros2_python/Ros2 개념6 ROS2 ENV 환경변수 정리 ros1에서 ROS_PACKAGE_PATH 가 사라짐 ros2 부터는 CMAKE COLONE AMENT 에 엮이게 됬다. ROS_VERSION=2 ROS_PYTHON_VERSION=3 ROS_LOCALHOST_ONLY=0 ROS_DISTRO=foxy AMENT_PREFIX_PATH=/opt/ros/foxy/src/install/aai4r_edge_interfaces:/opt/ros/foxy CMAKE_PREFIX_PATH=/opt/ros/foxy/src/install/aai4r_edge_interfaces COLCON_PREFIX_PATH=/opt/ros/foxy/src/install PYTHONPATH=/opt/ros/foxy/src/install/aai4r_edge_interfaces/lib/pyth.. 2023. 2. 4. ros2_QoSProfile 관련설명 ros2에서 qos 개념 https://docs.ros.org/en/humble/Concepts/About-Quality-of-Service-Settings.html About Quality of Service settings — ROS 2 Documentation: Humble documentation Overview ROS 2 offers a rich variety of Quality of Service (QoS) policies that allow you to tune communication between nodes. With the right set of Quality of Service policies, ROS 2 can be as reliable as TCP or as best-effort .. 2022. 7. 5. ros2_tree구조 기본트리 msg srv action 토픽 아무것도 없는 트리 기본트리 + package + python code(talker , listner) // msg는 기본 msg 사용 더보기 1111@1111:~/ws_1$ tree . ├── build │ ├── COLCON_IGNORE │ └── py_pubsub │ ├── build │ │ └── lib │ │ └── py_pubsub │ │ ├── __init__.py │ │ ├── publisher_member_function.py │ │ └── subscriber_member_function.py │ ├── colcon_build.rc │ ├── colcon_command_prefix_setup_py.sh │ ├── colcon_command_pref.. 2022. 4. 27. ros2_DDS 참고 https://hi-space.github.io/2021/11/09/ros.html ros2 설명 https://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html dds 설명 https://docs.ros.org/en/rolling/Concepts/About-Domain-ID.html Domain_id 설명( 먼말일까? ) 스ㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡ.. ROS1에서는 rosMaster가 켜지면 "XMLRPC + TCPROS"을 이용한 커뮤니케이션 기능을 통해서 Node간의 연결을 이어준다. ROS2에서는 "DDS(RTPS)"를 사용한 커뮤니케이션 기능을 통해서 Node간의 연결을 이어준다. DDS : 데이터 중심의 분산 시스템의 publish/subscribe 형 middlewa.. 2022. 4. 26. Ros1 과 Ros2 차이 ROS1에서는 rosMaster가 켜지면 "XMLRPC + TCPROS"을 이용한 커뮤니케이션 기능을 통해서 Node간의 연결을 이어준다. ROS2에서는 "DDS(RTPS)"를 사용한 커뮤니케이션 기능을 통해서 Node간의 연결을 이어준다. 2022. 4. 22. ros2 설치부터 참고 https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Configuring-ROS2-Environment.html sudo apt install ros-- sudo apt install ros2-foxy-desktop source /opt/ros/foxy/setup.bash echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc printenv | grep -i ROS ROS_VERSION=2 ROS_PYTHON_VERSION=3 ROS_DISTRO=foxy echo "export ROS_DOMAIN_ID=" >> ~/.bashrc ROS_DOMAIN_ID에 본인 ID 느면된데이 sudo apt update sudo apt install ~nro.. 2022. 4. 22. 이전 1 다음
