프로젝트정리, uArm관련/uArm 리뷰6 전체적인 구상 시나리오_2 목표는 이러한 자동화 시스템을 만드는 것 사용언어,기술 : C++ , xml , shell스크립트 , 파이썬 , ROS , 리눅스 사용장비 : 더보기 사용 장비 : 1. [로봇암] 2대 uArm swiftpro https://robotscience.kr/goods/view?no=15836 [로봇사이언스몰] 유암 스위프트 프로(uArm Swift Pro) 스마트팩토리, 로봇암 / Blockly , Python코딩 지원 robotscience.kr 2. [비전] intel / real sense d435 : https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d435/ Depth Camera D435 Depth Camera D435 offers the widest field of .. 2022. 1. 21. pro_display.launch파일 ( UARM로봇 position상태를 rviz에 display하는 기능 ) roscore 와 display.launch 실행 후 rqt_graph pro_display.launch parameter 서버에 "robot_description" 올리고 노드 4개 실행 간략설명 : 1. param설정 해주고 2. "swiftpro_read_node"로 현재 로봇 좌표값 reading 한다. 3. "swiftpro_rviz_node"에선 broadcaster로 odom_trans를 tf패키지에 보내고, tf2 패키지 값의 data 형식으로 가공( joint_state[9] )해서 publish 해준다. 4. "robot_state_publisher" 노드에선 가공( joint_state[9] )된 data를 tf2 패키지에 보낸다 5. "rviz"노드에선 tf2 패키지에 publish.. 2022. 1. 16. pro_control.launch파일 ( UARM로봇 기동하는 역할 ) pro_control.launch 파일은 이렇게 parameter 2개 node 4개를 실행하는데 UARM 을 움직이게 하는 핵심 XX다 roscore와 pro_control.launch 실행후 rqt_graph 로 찍어본 구성도 1. swiftpro_moveit_node.cpp 처음 좌표를 받아오는 노드 ros::Subscriber sub = n.subscribe("move_group/fake_controller_joint_states", 1, joint_Callback); ros::Publisher pub = n.advertise("position_write_topic", 1); ros::Rate loop_rate(20); while (ros::ok()) { swift_fk(motor_angle, p.. 2022. 1. 16. Uarm launch 파일 정리 2022. 1. 15. Rosarm dir 구조 2022. 1. 15. UARM 실행순서 2022. 1. 15. 이전 1 다음
