프로젝트정리, uArm관련/uArm project4 1_2단계 (Arm 기본 동작구현)(구동중)_2022_01_21 쉽게 생각 한게 1_1단계에서 한 프로그램 구동 + display 구동하면 될줄 알았다. 전자는 uArm 에 특정수치를 serial 로 write 해주는 코드고 후자는 uArm 에서 측정되는 수치를 serial 로 read 해주는 코드라 문제 없을줄 알았다. 문제 1. 그냥 킬 경우엔 write노드에서 publish 하는 부분이 rviz노드에 subscribe 된다. 그래서 rviz에서 부드럽게 움직이지 않고, wirte노드에서 쏴주는 xyz 값으로 순간이동함 문제 2. rviz에서 부드럽게 움직이지 않고, wirte노드에서 쏴주는 xyz 값으로 순간이동하는 문제를 없애려고, write하는 노드구성과 read하는 노드구성을 연관없이 따로 따로 구성해보기로 함. 문제 현상 : 1. display 런치를 키.. 2022. 1. 21. 1_1단계 (Arm 기본 동작구현)(성공)_2022_01_17 사용 안하는 Node와 코드 삭제 후 , IWH_pose_node 에서 moveit노드와 write노드에 각각 xyz,흡착on/off data를 형식에 맞게 publish 하는 코드를 짬. 실행방법 roslaunch swiftpro pro_control.launch rosrun swiftpro IWH_pose_node 실행 후 , "x,y,z,흡착유무(0/1)" 에 맞춰서 CLI화면에 입력 시 로봇 기동. IWH_pose_node 에서 swiftpro_moveit_node (msg 타입 : swiftpro::position) 와 swiftpro_write_node (msg 타입 : swiftpro::SwiftproState)에 publish 함. rqt_graph 구성도 시연 동영상 1. 컴퓨터 화면 h.. 2022. 1. 17. 1_1단계 (Arm 기본 동작구현)(계획)_2022_01_16 기존의 pro_control.launch 파일을 위의 그림대로 수정할 계획 1. /IWH_pos_node.cpp 에서 /iwh_ctl_topic을 publish하고 2. /swiftpro_moveit_node.cpp 에서 /iwh_ctl_topic를 subscribe 한다음 3. position state msg 형식으로 data를 받아서 /swiftpro_write_node.cpp 로 publish 합니다. 4. /swiftpro_write_node.cpp 에서는 두가지 data를 참고 받아서 실제로봇에 serial통신으로 Gcode를 write해줍니다. 4_1. /IWH_pos_node.cpp 에서 보낸 움직일 pos data ( 경로 : IWH_pos_node -> swiftpro_moveit_no.. 2022. 1. 17. ROS UARM demo.launch(시연 동영상) https://youtu.be/nkKrQfzSC8s rqt_graph 구성도 rqt_graph 구성도( + 디버거 ) 2022. 1. 16. 이전 1 다음
