ROS_C++_정리5 외부pc( Master_PC )와 ROS통신하기 // VMWARE 고정 ip(bridged로) 1. 2. 3. 192.168.10.0 에서 '10'은 본인 window ip 대역대와 동일하게 4. 192.168.10.130 에서 130 은 임의지정 고정ip 5. window gatway 는 192.168.10.1 , vmware gateway 는 192.168.10.2 6. /etc/network/interfaces 들어가서 수정 후, 네트워크서비스 restart 후 리붙하자 vmware에서 ip 확인하면 바껴있는걸 확인 할 수 있다. 7. 이제 다른 PC (ROS_MASTER_URI) 와 내 PC (ROS_HOSTNAME) 을 통신하기 위한 ip 설정 할 차례 8. 수정 했다면 .bashrc를 리스타트 시켜줘야함 // rostopic list 해서 보면 다른 PC에서 킨 topic 을 볼 수 있다. 2022. 2. 8. ros_msg 커스텀 msg 추가 (+ 기본패키지 사용하기설정 ) ~/catkin_ws/src/IWH_arm/iwh_arm 패키지에 커스텀 msg 만들고 싶을때 1. 개인 패키지에 msg 파일 GuiMsg.msg 파일을 추가 ~/catkin_ws/src/IWH_arm/iwh_arm/msg 에 GuiMsg.msg 파일추가 time stamp uint8 button uint8 machine uint8 m_state uint8 t_course 2. iwh_arm 디렉토리의 CMakeLists.txt 파일에서 "GuiMsg.msg" 코드 추가 3. Catking_make, 나는 "cm" 하면됨 번외 ROS 패키지에 있는 msg를 사용 하고 싶을때 (pwd : "/opt/ros/kinetic/include/std_msgs") CMakList.txt에 추가 해줘야 한다. 1. 2. 2022. 2. 3. ROS_Arm 패키지 생성 (C++) 1. $ mkdir ~/catkin_ws/src 하고 cd ~/catkin_ws/src/ 2. $ catkin_create_pkg iwh_arm roscpp rospy serial std_msgs tf sensor_msgs message_generation 3. $ catkin_make ( catkin_ws 경로에서 해야함 ) 4. $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 5. $ catkin_make 6. CMakeLists.txt 파일 수정 세세한 설명은 밑에 참조 1. $ mkdir ~/catkin_ws/src/ 하고 cd ~/catkin_ws/src/ 2. $ catkin_create_pkg iwh_arm roscpp rospy serial std_msgs tf sens.. 2022. 1. 28. ros msg 기본구조 { talker-lister & doubler(구독,발행같이) } python 인 ros msg 구독 발행 구조 필요한것만 정리 밑에 doubler는 msg 구독발행을 한 python 파일에서 쓰고 서비스? 처럼 사용도 가능함 2022. 1. 15. roscore란 roscore = Master + rosout + Parameter Server Master Namer Service Node 끼리 찾게끔 (Naming으로) Rosout stdout/stderr ex) publish(pos) 할떄 pos 에 대한 data를 보내줌 Parameter Server 노드끼리 parameter를 공유해서 사용 ex) 전역변수처럼 사용 밑에 그림참조 2022. 1. 15. 이전 1 다음
