ros2 명령어 모음(디버깅할때 유용한거룽)

 

node 관련

ros2 node -h

노드 키거나 끄거나 할때

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topic 관련

ros2 topic -h

- echo , list , find , pub , info 같은거로 topic 발행 때릴 때 이럴때 씀

 

ros2 interface show -h

- topic의 msg 타입을 검색하거나 할 때

 

ex) 1

foxy ( 내가만든 ~/.bashrc )
ros2 topic list
ros2 topic info /topic_test
ros2 interface show std_msgs/msg/String

 

ex) 2

ros2 topic pub --once topic_test std_msgs/msg/String "data : topic testing now!"

 

ex) 3  Type 명은 써도 되고 안써도 됨.  ROS_PATH에 등록되 있는 거면 자동으로 매핑해줌

ros2 topic echo test/_1/topic_name/info

ros2 topic echo test/_1/topic_name/info std_msgs/msg/String

ros2 topic echo md_test/_1/sub/info std_msgs/msg/String

에코 하는 방법

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service 관련

ros2 service -h

- call 같은거로 service 에 request 신호 보낼때 씀

 

ros2 interface show -h

- service 메시지 타입 검색하거나 할 때

 

 

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