Ros2 Node 클래스 설명 // 노드랑 sub or pub config 값 바인딩 할때

 

ROS2 에서

self._sub_node_obj = rclpy.create_node(self.sub_node_info.node_name)

으로 노드 생성하고

def _node_obj_create_subscription(self) -> None:
    """subscribe 노드 생성시 사용 되는 함수"""
    print("create_subscription on ", flush=True)
    self._sub_node_obj.Subscription = self._sub_node_obj.create_subscription(
        self.sub_node_info.msg_type,
        self.sub_node_info.topic_name,
        self.sub_node_info.callback,
        self.sub_node_info.qos_profile
    )
    self._execute_list.append(self._sub_node_obj)

def _node_obj_create_publisher(self) -> None:
    """publisher 노드 생성시 사용 되는 함수"""
    print("create_publisher on ", flush=True)
    self._pub_node_obj.publisher = self._pub_node_obj.create_publisher(
        self.pub_node_info.msg_type,
        self.pub_node_info.topic_name,
        self.pub_node_info.qos_profile
    )
    # self._execute_list.append(self._pub_node_obj)

로 노드를 정의하는 방법이 있다.

self._pub_node_obj : rclpy.node.Node() 인데

문제의 그 부분 -> "self._pub_node_obj.publisher = self._pub_node_obj.create_publisher( ~~~ )"

".create_publisher( )" 함수는 Node 클래스 안에 있다.

근데 ".publisher"이 뭔지를 알아보게 됨

 

간략하게 말하면 _pub_node_obj에 publisher 라는 네임스페이스? 같은 변수를 만들고

publisher 에 ".create_publisher( )" 의 리턴값 "publisher : Publisher 클래스"를 받아서

"노드이름.publisher.Publisher클래스함수명" 이 구조로 사용하는 것.

그래서

노드이름.@@@ -> @@@ 은 Node 클래스 를 사용

노드이름.publisher.@@@ -> @@@ 은 Publisher 클래스 사용

이런식으로 쓰더라..

 

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이해를 돕기 위해 간단한 예제를 만들어 봤음

예제 코드

class Publisher:
    def __init__(self, topic):
        self.topic = topic

    def publish(self):
        print('Publisher.publish() : ', self.topic)

class A:
    def __init__(self):
        self.a = 0
        self.b = 0
        # self.publisher = None

    def printt(self):
        print(self.a)
        print(self.b)

    def create_publisher(self, topic):
        publisher = Publisher(
            topic
        )
        # print('publisher : ', type(publisher))
        # publisher :  <class '__main__.Publisher'>
        return publisher


#--- 이런식으로 class A 의 멤버변수 접근 도 가능하고
aa = A()
aa.printt()
aa.a = 1
aa.printt()
#--- 이런식으로 return으로 다른 클래스를 받아서 사용하는 것도 가능하다.
aa.publisher = aa.create_publisher('/topic')
print(type(aa.publisher))
aa.publisher.publish()
#--- publisher 대신 다른 네이밍을 써줘도 가능
aa.bb = aa.create_publisher('/bb')
print(type(aa.bb))
aa.bb.publish()