roscore = Master + rosout + Parameter Server
| Master Namer Service Node 끼리 찾게끔 (Naming으로) |
Rosout stdout/stderr ex) publish(pos) 할떄 pos 에 대한 data를 보내줌 |
Parameter Server 노드끼리 parameter를 공유해서 사용 ex) 전역변수처럼 사용 밑에 그림참조 |
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