action simple예제 _1 ( 비동기부분 제외 , service와 비슷함)

코드

클라이언트

#! /usr/bin/env python

import rospy

import actionlib
from chapter5.msg import TimerAction, TimerGoal, TimerResult


rospy.init_node('timer_action_client')
client = actionlib.SimpleActionClient('timer', TimerAction)
client.wait_for_server()
goal = TimerGoal()
goal.time_to_wait = rospy.Duration.from_sec(5.0)
client.send_goal(goal)
client.wait_for_result()
print('Time elapsed: %f' % (client.get_result().time_elapsed.to_sec()))

서버

#! /usr/bin/env python

import rospy

import time
import actionlib
from basics.msg import TimerAction, TimerGoal, TimerResult


def do_timer(goal):
    start_time = time.time()
    time.sleep(goal.time_to_wait.to_sec())
    result = TimerResult()
    result.time_elapsed = rospy.Duration.from_sec(time.time() - start_time)
    result.updates_sent = 0
    server.set_succeeded(result)


rospy.init_node('timer_action_server')
server = actionlib.SimpleActionServer('timer', TimerAction, do_timer, False)
server.start()
rospy.spin()

출력값

action 파일 (

"catkin_make" 할 시에 약간의 추가작업이 발생한다.

Timer.action 파일이 처리되어 메시지-정의 파일이 몇개 생성된다. ( 액션토픽을 관리하기 위한 메시지토픽들 )

ex) TimerAction.msg , TimerActionFeedback.msg , TimerActionGoal.msg , TimerActionResult.msg , TimerFeedback.msg , TimerGoal.msg , TimerResult.msg

이 메시지들은 ROS 토픽상에 만들어져 액션클라이언트/서버 프로토콜을 구현하는 데 사용된다. 메시지지만 클래쓰다.

다음 사진을 보면 이해하기 좋을듯

TimerGoal 메시지 토픽 ( 여기안엔 내가 선언한 자료형인 duration 형이 들어 있음 )

TimerActionGoal 메시지 토픽 ( 여기안에 내가 만든 액션토픽인 TimerGoal이 포함되있다 )

rostopic info 로 timer ( 액션을 구성하고 있는 토픽이 광고될 이름공간을 결정하는 서버이름 ) 의 액션토픽정보를 찍어보면 result는 퍼블리셔(server)가 , goal은 서브스크라이버(action)이 가지고 있다.

개인정리 요약본

서버

7 자기가 만든 Timer.action 파일에서 메시지 클래스 임포트

11 현재시작 저장

12 ROS duration 자료형인 time_to_wait이다., Goal에서 요청한 시간 동안 일시정지 함.

13 TimerResult자료형인 result 선언

14~16 예를들어 5->4->3...->0 되면 성공하고 server.??? 에 저장되는듯

19 전역 범위로 돌아가서 평ㄹ상시처럼 노드를 초기화하고 명명함

20 simple_action_server.py 라 SimpleActionServer 로 지은거? , 인자를 보면 4개가 있다. (1) 액션을 구성하고 있는 토픽이 광고될 이름공간을 결정하는 서버이름이다. (2) 서버가 처리하는 액션의 자료형 TimerAction을 사용한다. (3) Goal 콜백이다. (4) 서버의 자동시작을 방지하기 위해서 False

21,22 액션서버 실행 후, Goal에 도달할 때까지 기다리는 rospy.spin() 루프사용

클라이언트