ros1_msg

msg 그림

 

 

https://docs.ros.org/en/dashing/Tutorials/Services/Understanding-ROS2-Services.html

Understanding ROS 2 services — ROS 2 Documentation: Dashing documentation

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가장 많이 쓰임 (70% 라고함)

msg = noneblock 개념 = 1 : 다

srv = block 개념 = 1 : 1 =

action = block + noneblock 개념

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소스개요

1. msg를 따로 만들어 쓰지않고 std_msgs 라는 공통 lib 쪽에 있는 Int32 자료형 msgs를 사용한 상태

2. server가 0.5초마다 카운팅해서 publish 함.

3. clien가 키면 publish 하는 data를 받아옴

 

--중점으로 보면 좋을 것

1. msg는 udp 개념이기 때문에 subscribe하든 말든 publish 계속함. 

2. 따라서 rate.sleep()으로 조절해줘야함 아니면 "while(1) { print("ㅎㅎ 컴 팅긴다") }" 이거랑 같은 거임

3. 출력값을보면 1,2,3,4,5,6,~~ 이 아니다. 왜냐면 server부터 키고 client를 켯기 때문에

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keyword :

init_node

Publisher

publish

Subscriber

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네임스페이스등록(init_node) , publish , subscriber