ros2_작업 공간 만들기

https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Workspace/Creating-A-Workspace.html

 

참고

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mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src

 

git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel

 

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rosdep install 명령어 안먹을 때 해결법 접은글

https://answers.ros.org/question/32875/rosdep-command-not-found/

rosdep install 명령어 안먹을 때 해결법

rosdep update 가 오래걸림

sudo apt-get install python-pip
sudo pip install -U rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

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작업 공간을 빌드하기 전에 패키지 종속성을 해결

rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

All required rosdeps installed successfully 이라고 뜸

 

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colcon: command not found 에러 해결

https://colcon.readthedocs.io/en/released/user/installation.html

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo apt update
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

 

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colcon build

워크스페이스 안에 dir 

build  install  log  src

install : 디렉토리는 오버레이를 소싱하는 데 사용할 수 있는 작업 공간의 설정 파일이 있는 곳입니다 .

 

오버레이 란, 언더레이 란, 소싱 이란, 오버레이 소싱이란,

 

 

source /opt/ros/foxy/setup.bash

cd ~/dev_ws

 

. 이나 source 나 같음

. install/local_setup.bash

 

ros2 튜토리얼 노드 실행

ros2 run turtlesim turtlesim_node