전체 글258 ros2_python코드에서 param 데이터 사용법 참고 https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Using-Parameters-In-A-Class-Python.html# 이 부분까지 진행중이다. ros2 tutorial 잠깐 멈출거임 ros2 pkg create --build-type ament_python python_parameters --dependencies rclpy 직접 editor로 코드추가 디렉토리 내부에 dev_ws/src/python_parameters/python_parameters라는 새 파일을 만들고 그 python_parameters_node.py안에 다음 코드를 붙여넣습니다. 코드 설명 : my_parameter minimal_param_node 네이밍 -> declare_parameter로 파라미.. 2022. 4. 27. 사용자 정의 ros2 msg, srv파일 구성 https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Custom-ROS2-Interfaces.html 참고 참고 부분 보고 tutorial 진행하려고 했는데 문제가 C++,C 하는 거만 있다. ros2 부터는 python 이냐 C++ 이냐에 따라서 package 생성방법(빌드)이 아예 다름 ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces C++ : 이게 ament_cmake 방법으로 패키지 만드는 명령어 ros2 pkg create --build-type ament_python py_srvcli --dependencies rclpy example_interfaces python : 이게 ament_python 방법으로 패키지 .. 2022. 4. 27. ros2_tree구조 기본트리 msg srv action 토픽 아무것도 없는 트리 기본트리 + package + python code(talker , listner) // msg는 기본 msg 사용 더보기 1111@1111:~/ws_1$ tree . ├── build │ ├── COLCON_IGNORE │ └── py_pubsub │ ├── build │ │ └── lib │ │ └── py_pubsub │ │ ├── __init__.py │ │ ├── publisher_member_function.py │ │ └── subscriber_member_function.py │ ├── colcon_build.rc │ ├── colcon_command_prefix_setup_py.sh │ ├── colcon_command_pref.. 2022. 4. 27. ros2_srv 토픽 simple example 참고 https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Writing-A-Simple-Py-Service-And-Client.html 패키지 생성 및 코드 data 저장 ~/워크스페이스/src 에 드가서 이거 치삼 srv는 기본예제 weget으로 안받고 패키지 만들고 직접 editor로 작성해서 진행 할거임.! ros2 pkg create --build-type ament_python py_srvcli --dependencies rclpy example_interfaces 저거 세개 수정해줄 거 해주고 (이름 이메일 파일설명 라이센스) 코드 ~/ws_2/src/py_srvcli/py_srvcli$ 안에 들어가서 직접 editor 로 작성 service_member_function.py.. 2022. 4. 27. grep , find , sed(문자열 치환) find 파일찾기 ( 권한문제 때문에 sudo 를 써야하는 경우가 더러 있다. find / ~~~ 이런경우 ) grep 파일내부 문자열 찾기 sed 문자열 치환 예시 grep -r 'py_srccli' . 현재 폴더부터 내부 문자열 중에 'py_srccli' 이 포함된 파일 전부 찾아라 grep -r 'py_srccli' ./src src 폴더부터 내부 문자열 중에 'py_srccli' 이 포함된 파일 전부 찾아라 + ls | grep *.sh 끝에가 .sh 로 끝나는 거만 'ls' 명령어로 출력 find . -name "client_member_f*" 현재 폴더부터 파일 이름이 "client_member_f~~~~~~" 인 파일을 전부 찾아라 sed 하위 경로 파일에 있는 문자열 전부 치환 find ... 2022. 4. 27. ros2_DDS 참고 https://hi-space.github.io/2021/11/09/ros.html ros2 설명 https://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html dds 설명 https://docs.ros.org/en/rolling/Concepts/About-Domain-ID.html Domain_id 설명( 먼말일까? ) 스ㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡ.. ROS1에서는 rosMaster가 켜지면 "XMLRPC + TCPROS"을 이용한 커뮤니케이션 기능을 통해서 Node간의 연결을 이어준다. ROS2에서는 "DDS(RTPS)"를 사용한 커뮤니케이션 기능을 통해서 Node간의 연결을 이어준다. DDS : 데이터 중심의 분산 시스템의 publish/subscribe 형 middlewa.. 2022. 4. 26. 이전 1 ··· 27 28 29 30 31 32 33 ··· 43 다음
