1_1단계 (Arm 기본 동작구현)(계획)_2022_01_16

 

 

기존의 pro_control.launch 파일을 위의 그림대로 수정할 계획

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1. /IWH_pos_node.cpp 에서 /iwh_ctl_topic을 publish하고

2. /swiftpro_moveit_node.cpp 에서 /iwh_ctl_topic를 subscribe 한다음

3. position state msg 형식으로 data를 받아서 /swiftpro_write_node.cpp 로 publish 합니다.

4. /swiftpro_write_node.cpp 에서는 두가지 data를 참고 받아서 실제로봇에 serial통신으로 Gcode를 write해줍니다.

    4_1. /IWH_pos_node.cpp 에서 보낸 움직일 pos data     

          ( 경로 : IWH_pos_node -> swiftpro_moveit_node -> swiftpro_write_node )

    4_2. /IWH_pos_node.cpp 에서 보낸 움직일 pump topic   

          ( 경로 : IWH_pos_node -> swiftpro_write_node )