1_2단계 (Arm 기본 동작구현)(구동중)_2022_01_21

쉽게 생각 한게 1_1단계에서 한 프로그램 구동 + display 구동하면 될줄 알았다.

전자는 uArm 에 특정수치를 serial 로 write 해주는 코드고

후자는 uArm 에서 측정되는 수치를 serial 로 read 해주는 코드라 문제 없을줄 알았다.

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문제 1. 그냥 킬 경우엔 write노드에서 publish 하는 부분이 rviz노드에 subscribe 된다.

          그래서 rviz에서 부드럽게 움직이지 않고, wirte노드에서 쏴주는 xyz 값으로 순간이동함

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문제 2. rviz에서 부드럽게 움직이지 않고, wirte노드에서 쏴주는 xyz 값으로 순간이동하는 문제를 없애려고,

          write하는 노드구성과 read하는 노드구성을 연관없이 따로 따로 구성해보기로 함.

          문제 현상 : 1. display 런치를 키면 uArm 컨트롤에 대한 권한 상실 ( write노드를 키고 read 노드를 키면 로봇이 기동을 멈춤)

                         2. IK 에러 발생 ( IK : Inverse Kenematic )

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문제에 대한 이유 : USB시리얼 통신은 read write 양방향 으로 통신이 가능하지만, 라인이 하나라 read write를 동시에 할 수 없다.

write는 한번 해주고 read는 수시로 읽는다던가 하는 방향으로 프로그램 수정이 필요할듯