roslaunch tag 종류 : XML 파일 속 태그 설명

ROS에서 사용하는 .launch 파일은 ROS 노드들을 실행하고 관리하기 위한 XML 파일입니다. 이 파일에는 노드의 실행 위치, 인자, 환경 변수 등을 지정할 수 있습니다.

.launch 파일에서 사용할 수 있는 태그는 다음과 같습니다.

• <launch> : .launch 파일의 시작 태그입니다.
• <node> : ROS 노드를 실행하는 태그입니다.
  - <node name="node_name" pkg="package_name" type="node_type" args="arg1 arg2"> ... </node>
• <include> : 다른 .launch 파일을 포함하는 태그입니다.
  - A런치[ B,C,D런치 include ] --> B,C,D 온
• <group> : 노드들을 그룹으로 묶는 태그입니다.
• <param> : 노드의 매개변수를 설정하는 태그입니다.
  - ROS 파라미터 서버에서 가져와서 노드의 매개변수가 된다.
  - ex) <param name="publish_frequency" value="10.0"/> 
• <env> : 노드의 환경 변수를 설정하는 태그입니다.
  - 환경변수 export 개념
• <rosparam> : ROS 파라미터 서버에서 매개변수를 가져오는 태그입니다.
  - xx.yaml 파일을 읽어서 ROS 파라미터 서버에 자동으로 등록 한 후, 가져오는 태그
  - ex) <rosparam file="my_parameters.yaml"/>
    - publish_frequency: 20.0
• <arg> : 외부에서 입력받은 인자를 사용하는 태그입니다.
  - ROS 파라미터 서버에 저장 하지 않고, 노드의 인자로써만 쓰이는 태그