ros2_msg 토픽 example(상속으로==싱글스레드)

https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Writing-A-Simple-Py-Publisher-And-Subscriber.html

 

 

우선 새로운 package 만들어 주고

ros2 pkg create --build-type ament_python py_pubsub

~/dev_ws/src/py_pubsub/py_pubsub  에 드가서 python 파일 코딩하면 됨.

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pulisher 기본예제

기본예제 다운

wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/foxy/rclpy/topics/minimal_publisher/examples_rclpy_minimal_publisher/publisher_member_function.py

 

 

기본예제

publisher_member_function.py

import rclpy
from rclpy.node import Node

from std_msgs.msg import String


class MinimalPublisher(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_publisher')
        self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic', 10)
        timer_period = 0.5  # seconds
        self.timer = self.create_timer(timer_period, self.timer_callback)
        self.i = 0

    def timer_callback(self):
        msg = String()
        msg.data = 'Hello World: %d' % self.i
        self.publisher_.publish(msg)
        self.get_logger().info('Publishing: "%s"' % msg.data)
        self.i += 1


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)

    minimal_publisher = MinimalPublisher()

    rclpy.spin(minimal_publisher)

    # Destroy the node explicitly
    # (optional - otherwise it will be done automatically
    # when the garbage collector destroys the node object)
    minimal_publisher.destroy_node()
    rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

 

 

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subscriber 기본예제

 

wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/foxy/rclpy/topics/minimal_subscriber/examples_rclpy_minimal_subscriber/subscriber_member_function.py

 

ls

__init__.py  publisher_member_function.py  subscriber_member_function.py

 

 

구독자 노드의 코드는 게시자의 코드와 거의 동일합니다. 생성자는 게시자와 동일한 인수를 가진 구독자를 만듭니다. 주제 자습서에서 게시자와 구독자가 통신할 수 있도록 하려면 게시자와 구독자가 사용하는 주제 이름과 메시지 유형이 일치해야 합니다.

subscribe.py

import rclpy
from rclpy.node import Node

from std_msgs.msg import String


class MinimalSubscriber(Node):

    def __init__(self):
        super().__init__('minimal_subscriber')
        self.subscription = self.create_subscription(
            String,
            'topic',
            self.listener_callback,
            10)
        self.subscription  # prevent unused variable warning

    def listener_callback(self, msg):
        self.get_logger().info('I heard: "%s"' % msg.data)


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)

    minimal_subscriber = MinimalSubscriber()

    rclpy.spin(minimal_subscriber)

    # Destroy the node explicitly
    # (optional - otherwise it will be done automatically
    # when the garbage collector destroys the node object)
    minimal_subscriber.destroy_node()
    rclpy.shutdown()


if __name__ == '__main__':
    main()

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예제 코드 리뷰

ros1이랑 가장 많이 바뀐 부분이 pulbisher 쪽이랑 init 부분이다

 

ros1은 자동으로 루프돌고, sleep으로 제어하는 반면에

ros2쪽에서는 다양하게 쓸 수 있게됨. 지금 밑에 코드는 create_timer()함수로 ros1처럼 사용하는거고

create_timer()함수가 아니라 다른 이벤트 함수라든가, 여러 방법들로 다양한 조건에서 publish 가 가능하게 됬다.

 

 

create_pulisher, create_subcription 에서 사용되는 메시지 타입 "String"은 ros2 깔면 제공되는 기본 메시지타입

 

 

파이썬 상속개념이 헷갈림 참고용 사이트 참고

https://dojang.io/mod/page/view.php?id=2386 

 

init 부분이 많이 바뀜 ,그래도 sub나 pub나 같은 형식임 , service 부분도 동일

노드중에 "Node"라는 노드 안에 'minimal_publisher'라는 객체가 있는데 그거를 상속해서 쓰겠다 라는 방법임

 

service init 부분

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종속성 추가 부분

1.

dev_ws/src/py_pubsub <- 여기 위치에 있는 package.xml 수정 ★

전 글에 있는 디스크립션 메인테이너 라이센스 알아서 수정하고

package.xml

<exec_depend>rclpy</exec_depend>
<exec_depend>std_msgs</exec_depend>

import 해야할 lib들을 추가함

이부분 종속성으로 추가한다.

 

 

2.

디스크립션 메인테이너 라이센스 + 메인테이너이메일까지 알아서 수정하시공~ (패키지.xml이랑 동일해야함 )

setup.py

entry_points={
        'console_scripts': [
                'talker = py_pubsub.publisher_member_function:main',
                'listener = py_pubsub.subscriber_member_function:main',
        ],
},

colcon build할 python 파일 추가해준다

 

 

3.

setup.cfg

[develop]
script-dir=$base/lib/py_pubsub
[install]
install-scripts=$base/lib/py_pubsub

단순히 셋업툴에 excutables한 "lib"들을 넣는 코드이다.

PS>> "ros2 run @@@ ###" 할때 패키지 인자 부분인 @@@ 을

setup.cfg 파일을 참조해 ros2 run 한다.

 

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빌드 및 실행

ROS 2 시스템의 일부로 rclpy 및 std_msgs 패키지가 이미 설치되어 있을 수 있습니다. 다음을 빌드하기 전에 작업 공간의 루트(dev_ws)에서 rosdep을 실행하여 누락된 종속성을 확인하는 것이 좋습니다.

rosdep install -i --from-path src --rosdistro foxy -y

src 에 들어있는 파일들을 foxy(20.04)에 맞춰서 종속성이 필요한 파일들을 인스톨한다. 정도

 

 

colcon build --packages-select py_pubsub

 

. install/setup.bash

 

 

ros2 run py_pubsub talker

출력 결과

[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 0"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 1"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 2"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 3"
[INFO] [minimal_publisher]: Publishing: "Hello World: 4"
...

 

 

ros2 run py_pubsub listener

출력 결과

10부터 출력되는 이유를 아는게 중요함

[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 10"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 11"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 12"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 13"
[INFO] [minimal_subscriber]: I heard: "Hello World: 14"