사용자 정의 ros2 msg, srv파일 구성

https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Custom-ROS2-Interfaces.html

참고

 

 

참고 부분 보고 tutorial 진행하려고 했는데  문제가 C++,C 하는 거만 있다.

ros2 부터는 python 이냐 C++ 이냐에 따라서 package 생성방법(빌드)이 아예 다름

 

ros2 pkg create --build-type ament_cmake tutorial_interfaces

C++ : 이게 ament_cmake 방법으로 패키지 만드는 명령어

 

 

ros2 pkg create --build-type ament_python py_srvcli --dependencies rclpy example_interfaces

python : 이게 ament_python 방법으로 패키지 만드는 명령어

 

 

파이썬은 인터프리터 언어라

따로 안해도 된다는 말이 있긴한데

테스트해보니까 안됨  colcon build 까진 되는데

ros2 run 으로 실행하면 없는 모듈이라고 에러남

확인해야됨

 

 

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갱신내용 

https://wonhyeok1994.tistory.com/94?category=1059900 

ros2_srv 토픽 simple example

위에껀 내 글인데 메시지 타입 부분에 대한 설명이 있음

python은 이정도만 하면 될듯~

링크 내용 캡처본

 

1 직접만드는 방법도 

2번이랑 비슷할듯함용