ros2_python24 ros2_DDS 참고 https://hi-space.github.io/2021/11/09/ros.html ros2 설명 https://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html dds 설명 https://docs.ros.org/en/rolling/Concepts/About-Domain-ID.html Domain_id 설명( 먼말일까? ) 스ㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡㅡ.. ROS1에서는 rosMaster가 켜지면 "XMLRPC + TCPROS"을 이용한 커뮤니케이션 기능을 통해서 Node간의 연결을 이어준다. ROS2에서는 "DDS(RTPS)"를 사용한 커뮤니케이션 기능을 통해서 Node간의 연결을 이어준다. DDS : 데이터 중심의 분산 시스템의 publish/subscribe 형 middlewa.. 2022. 4. 26. ros2_msg 토픽 example(상속으로==싱글스레드) https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Writing-A-Simple-Py-Publisher-And-Subscriber.html 우선 새로운 package 만들어 주고 ros2 pkg create --build-type ament_python py_pubsub ~/dev_ws/src/py_pubsub/py_pubsub 에 드가서 python 파일 코딩하면 됨. pulisher 기본예제 기본예제 다운 wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/foxy/rclpy/topics/minimal_publisher/examples_rclpy_minimal_publisher/publisher_member_function.py 기본예제 .. 2022. 4. 25. ros2_패키지만들기 참고 https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Creating-Your-First-ROS2-Package.html 작업스페이스 만들기 끝난 후에 얘기다. cd ~/dev_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name my_node my_package cd ~/dev_ws colcon build my_package만 빌드하고 싶다면~ colcon build --packages-select my_package . install/setup.bash 그다음에는 package.xml 파일 라이센스 설명 뭐 수정좀 하고 package.xml 파일을 입맛대로 바꿧으면 setup.py 에 maintainer랑 maintainer.. 2022. 4. 25. ros2_작업 공간 만들기 https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Workspace/Creating-A-Workspace.html 참고 mkdir -p ~/dev_ws/src cd ~/dev_ws/src git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel rosdep install 명령어 안먹을 때 해결법 접은글 더보기 https://answers.ros.org/question/32875/rosdep-command-not-found/ rosdep install 명령어 안먹을 때 해결법 rosdep update 가 오래걸림 sudo apt-get install python-pip sudo pip install -U rosdep sudo r.. 2022. 4. 22. Ros1 과 Ros2 차이 ROS1에서는 rosMaster가 켜지면 "XMLRPC + TCPROS"을 이용한 커뮤니케이션 기능을 통해서 Node간의 연결을 이어준다. ROS2에서는 "DDS(RTPS)"를 사용한 커뮤니케이션 기능을 통해서 Node간의 연결을 이어준다. 2022. 4. 22. ros2 설치부터 참고 https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Configuring-ROS2-Environment.html sudo apt install ros-- sudo apt install ros2-foxy-desktop source /opt/ros/foxy/setup.bash echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc printenv | grep -i ROS ROS_VERSION=2 ROS_PYTHON_VERSION=3 ROS_DISTRO=foxy echo "export ROS_DOMAIN_ID=" >> ~/.bashrc ROS_DOMAIN_ID에 본인 ID 느면된데이 sudo apt update sudo apt install ~nro.. 2022. 4. 22. 이전 1 2 3 4 다음
